# 第三方相机和传感器

LeRobot 生态系统远远超出了其原生支持的相机范围（OpenCV、Intel RealSense、ZMQ、Reachy 2）。得益于 LeRobot 的插件架构，社区构建了即插即用的相机和传感器集成方案——从深度相机到基于视觉的触觉传感器。本页展示了由社区维护的相机和传感器集成方案，可用于远程操作、数据收集和策略部署。

> [!IMPORTANT]
> 这些项目由第三方开发和维护。有关安装说明、硬件要求和支持信息，请参阅各自的代码仓库。

即插即用插件会根据包名自动发现：LeRobot 会导入任何以 `lerobot_camera_` 为前缀的已安装包。安装完成后，在任何 LeRobot 命令中直接引用该插件注册的摄像头 `type`（请参阅其 README——它可能与包名不同）：

```bash
pip install lerobot_camera_<name>

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: <name>, width: 640, height: 480, fps: 30} }" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
    --dataset.single_task="Describe your task here" \
    --dataset.num_episodes=5
```

## 触觉传感器

  
    
    
  
  
    项目描述
  
  
    
      lerobot-camera-xense 插件，用于 Xense 视觉触觉传感器，提供校正/差分图像、深度和 2D 标记。
    
    
      lerobot_camera_paxini 插件，用于 Paxini PX-6AX GEN3 多维触觉传感器（每个 taxel 提供 3 轴力，共 9-239 个 taxel），将 taxel 数组渲染为力矢量图或热力图图像。
    
  

## 深度相机

  
    
    
  
  
    项目描述
  
  
    
      lerobot_camera_berxel 适用于 Berxel 深度相机的插件，属于更广泛的 HEXFELLOW 驱动程序套件的一部分。
    
    
      lerobot_camera_zed Stereolabs ZED 相机（ZED 2/2i/Mini、ZED X 系列以及 ZED X One）的官方插件，支持度量深度、硬件时间戳和 SVO 录制。
    
    
      lerobot_camera_oak 插件，用于通过 USB 或 PoE 连接 Luxonis OAK 和 OAK4 相机（DepthAI v3），支持可选的深度图和点云。
    
  

## 网络摄像头

  
    
    
  
  
    项目描述
  
  
    
      lerobot_camera_zmq 插件通过网络从树莓派流式传输 Stereolabs ZED 和 USB 摄像头的帧。
    
  

## 虚拟相机

  
    
    
  
  
    项目描述
  
  
    
      lerobot_camera_dummy 模拟摄像头的插件，用于在无硬件的情况下进行录制。非常适合调试！
    
  

## 贡献

自己搭建了 LeRobot 相机或传感器集成？将其打包为可安装的 `lerobot_camera_<name>` 插件，LeRobot CLI 会自动发现它——请参阅 [Bring Your Own Hardware](./integrate_hardware) 指南和 [Cameras](./cameras) 参考文档开始操作，然后与社区分享你的项目！