# الكاميرات وأجهزة الاستشعار من أطراف ثالثة

يمتد نظام LeRobot البيئي إلى ما هو أبعد بكثير من الكاميرات المدعومة أصليًا (OpenCV، Intel RealSense، ZMQ، Reachy 2). بفضل بنية الإضافات في LeRobot، قام المجتمع ببناء تكاملات جاهزة للكاميرات والحساسات — بدءًا من كاميرات العمق وصولًا إلى الحساسات اللمسية القائمة على الرؤية. تعرض هذه الصفحة تكاملات الكاميرات والحساسات التي يديرها المجتمع والتي يمكنك استخدامها للتشغيل عن بُعد، وجمع البيانات، ونشر السياسات.

> [!IMPORTANT]
> تُطوَّر هذه المشاريع وتُدار من قبل أطراف ثالثة. يُرجى الرجوع إلى كل مستودع للحصول على تعليمات التثبيت ومتطلبات الأجهزة والدعم.

تتم اكتشاف الإضافات الجاهزة للاستخدام تلقائيًا من خلال اسم الحزمة: يستورد LeRobot أي حزمة مثبّتة تحمل البادئة `lerobot_camera_`. بعد التثبيت، اذكر `type` للكاميرا الذي تسجّله الإضافة (راجع ملف README الخاص بها — فقد يختلف عن اسم الحزمة) مباشرةً من أي أمر في LeRobot:

```bash
pip install lerobot_camera_<name>

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: <name>, width: 640, height: 480, fps: 30} }" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
    --dataset.single_task="Describe your task here" \
    --dataset.num_episodes=5
```

## حساسات اللمس

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot-camera-xense إضافة لأجهزة الاستشعار اللمسية البصرية من Xense، تعرض صورًا مُصحَّحة/فرقًا، وعمقًا، وعلامات ثنائية الأبعاد.
    
    
      lerobot_camera_paxini إضافة لأجهزة الاستشعار اللمسية متعددة الأبعاد Paxini PX-6AX GEN3 (قوة بثلاثة محاور لكل عنصر استشعار، من 9 إلى 239 عنصر استشعار)، حيث تُعرض مصفوفة العناصر الاستشعارية كصور متجهات قوة أو خرائط حرارية.
    
  

## كاميرات العمق

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot_camera_berxel إضافة مخصصة لكاميرا العمق Berxel، وهي جزء من مجموعة برامج التشغيل HEXFELLOW الأوسع نطاقاً.
    
    
      lerobot_camera_zed إضافة رسمية لكاميرات Stereolabs ZED (ZED 2/2i/Mini، وعائلة ZED X، وZED X One)، مع عمق مقاس، وعلامات زمنية من العتاد، وتسجيل بصيغة SVO.
    
    
      lerobot_camera_oak إضافة لكاميرات Luxonis OAK وOAK4 عبر USB أو PoE (DepthAI v3)، مع خرائط عمق وسحب نقاط اختيارية.
    
  

## الكاميرات الشبكية

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot_camera_zmq إضافة لبث إطارات كاميرات Stereolabs ZED و USB من جهاز Raspberry Pi عبر الشبكة.
    
  

## الكاميرات الافتراضية

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot_camera_dummy إضافة تحاكي كاميرا للتسجيل دون الحاجة إلى أجهزة. مفيدة في عمليات تصحيح الأخطاء!
    
  

## المساهمة

هل قمت ببناء كاميرا LeRobot أو تكامل مستشعر خاص بك؟ قم بتغليفه كإضافة قابلة للتثبيت باسم `lerobot_camera_<name>` وسيتم اكتشافها تلقائيًا بواسطة سطر أوامر LeRobot — راجع دليل [جلب عتادك الخاص](./integrate_hardware) ومرجع [الكاميرات](./cameras) للبدء، ثم شارك مشروعك مع المجتمع!