# LeRobot

  
    <img alt="LeRobot, Perpustakaan Robotika Hugging Face" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/lerobot/lerobot-logo-thumbnail.png"
    >
  

**Machine learning terkini untuk robotika dunia nyata**

🤗 LeRobot menyediakan antarmuka Python-native yang tidak bergantung pada perangkat keras untuk mengontrol robot fisik - mulai dari lengan robot terjangkau seperti SO-ARM101 hingga humanoid penuh. Ditambah dengan alat untuk merekam, menyimpan, dan membagikan dataset yang dihasilkan. Setiap dataset menggunakan format **LeRobotDataset** yang distandarkan (video tersinkronisasi + data aksi/keadaan) dan dapat dialirkan langsung dari [Hugging Face Hub](https://huggingface.co/lerobot).

🤗 Di atas data tersebut, LeRobot mengimplementasikan kebijakan-kebijakan terkini - mulai dari model pembelajaran imitasi ringan seperti ACT hingga model vision-language-action besar seperti π₀ dan SmolVLA - semuanya dapat dilatih, dibagikan, dan di-deploy dengan segelintir perintah CLI yang sama.

Tujuannya: menurunkan hambatan masuk ke bidang robotika, sehingga semua orang dapat berkontribusi pada, dan memperoleh manfaat dari, dataset bersama serta model pretrained.

  
    
  
  
    
  
  
    
  

  

## Cara Kerjanya

**Teleoperasi → Rekam → Latih → Terapkan**

1. **Teleoperate** - kendalikan robot Anda sendiri (dengan lengan pemimpin, keyboard, atau ponsel) agar robot dapat belajar dari gerakan Anda.
2. **Rekam** - setiap demonstrasi disimpan sebagai dataset: video kamera yang tersinkronisasi beserta tindakan yang Anda lakukan.
3. **Train** - sebuah policy (jaringan saraf yang akan mengendalikan robot) belajar meniru demonstrasi Anda.
4. **Deploy** - jalankan kebijakan yang telah dilatih pada robot dan lihat ia menyelesaikan tugas secara mandiri.

## Mulai

Baru di sini? Lihat seperti apa dataset LeRobot sebelum menginstal apa pun:

  <a target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=/lerobot/svla_so101_pickplace/episode_0" class="shrink-0"
  >
    <img
      src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/lerobot/visualizer-episode-v2.webp"
      alt="The LeRobot Dataset Visualizer playing an SO-101 dataset"
      width="320"
    />
  
  
    👀 Lihat dataset terlebih dahulu
    
    
      Buka <a target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=/lerobot/svla_so101_pickplace/episode_0"
      >lerobot/svla_so101_pickplace di <a
        target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset"
      >LeRobot Dataset Visualizer untuk melihat rekaman kameranya di samping
      keadaan dan aksi robot, per bingkai, tanpa perlu menginstal apa pun. Ini berfungsi untuk dataset LeRobot apa pun di Hub, termasuk milik Anda. Lihat <a href="./using_dataset_tools#explore-a-dataset-in-the-browser"
      >cara menggunakannya.
    
  

Siap untuk mencobanya sendiri? [Instal LeRobot](./installation), lalu pilih jalur Anda:

  
    🔧 Saya memiliki robot
    
      LeRobot mendukung berbagai lengan dan robot mobile. Pilihan populer:
    
    
      
        SO-101 - lengan andalan kami, berbiaya rendah
      
      
        LeKiwi - basis mobile dengan lengan di atasnya
      
      
        Koch v1.1 - favorit komunitas sejak lama
      
      
        atau temukan milik Anda di bawah Robots di bilah sisi
      
    
    
      Setelah dirakit dan dikalibrasi, rekam dataset dan latih kebijakan pertama Anda dengan tutorial pembelajaran imitasi - atau lewati CLI sepenuhnya dengan LeLab, GUI browser untuk alur kerja yang sama.
    
  
  
    💻 Belum ada perangkat keras
    
      Anda tetap dapat melatih dan mengevaluasi kebijakan tanpa memiliki robot:
    
    
      
        jelajahi dataset apa pun di
        
          Visualizer Dataset
        
      
      
        melatih pada yang sudah ada
        
          Dataset LeRobot
        
        dari Hub
      
      
        mengevaluasi dalam simulasi, terhadap benchmark seperti LIBERO atau Meta-World
      
      
        coba notebook Colab gratis - tidak perlu menginstal apa pun
      
    
  
  
    🤝 Saya ingin berkontribusi
    
      Mulai dengan panduan Kontribusi, lalu tambahkan kebijakan baru atau bawa perangkat keras Anda sendiri.
    
  

## Jelajahi Dokumentasi

  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./cheat-sheet"
  >
    📋 Lembar Bantuan
    
      Setiap perintah CLI LeRobot, siap disalin dan ditempelkan.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./hardware_guide"
  >
    🖥️ Panduan Komputasi & Perangkat Keras
    
      Kebijakan mana yang sesuai dengan GPU Anda, dan berapa lama waktu yang dibutuhkan untuk pelatihan.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./lerobot-dataset-v3"
  >
    🗂️ LeRobotDataset
    
      Muat, alirkan, dan visualisasikan dataset robot dari Hub.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./lelab"
  >
    🖼 LeLab
    
      GUI browser untuk kalibrasi, perekaman, dan pelatihan - tanpa perlu CLI.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./act"
  >
    🧠 Kebijakan
    
      Mulai dengan ACT, kebijakan pertama yang kami rekomendasikan - atau jelajahi SmolVLA, π₀, dan lainnya di bilah samping.
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./libero"
  >
    🎮 Simulasi & Benchmark
    
      Latih dan evaluasi pada benchmark simulasi seperti LIBERO sebelum menyentuh perangkat keras sungguhan.
    
  

## Masalah Umum

Mengalami masalah? Beberapa yang paling sering terjadi:

- **Rekaman kamera yang buram atau tidak dapat digunakan** - pencahayaan lebih penting daripada resolusi. Lihat [Penempatan kamera dan pencahayaan](./cameras#camera-placement-and-lighting).
- **Gagal membangun atau menginstal** (`cmake`, `ffmpeg`, CUDA) - lihat bagian Troubleshooting pada [panduan instalasi](./installation#troubleshooting).
- **Tidak yakin kebijakan mana yang cocok untuk GPU Anda** - periksa [Panduan Komputasi & Perangkat Keras](./hardware_guide).
- **Masih kesulitan?** Tanyakan di [Discord](https://discord.gg/s3KuuzsPFb) - komunitas (dan tim LeRobot) siap membantu.